Nhà giải phẫu học người Ý tên là Julius Caesar Aranzi (1587) là người đầu tiên mô tả hải mã. Theo ông, cái "mào" này chạy dọc theo sàn của sừng thái dương của não thất bên, trông tựa như con tằm nhưng sau khi quan sát kĩ thì cho là giống con cá ngựa (Latin hippocampus, xuất phát từ tiếng Hy Lạp ἱππόκαμπος, trong đó ἵἵππς nghĩa là "con ngựa" + κάμπος nghĩa là "con quái vật biển"). Nhà giải phẫu học người Đức Duvernoy (1729) là người đầu tiên vẽ minh họa cấu trúc giải phẫu của hải mã, cũng phân vân không rõ nó giống "con cá ngựa" hay "con tằm". Năm 1732, nhà giải phẫu học người Đan Mạch Jacob Winsløw đề xuất danh pháp "sừng cừu đực" (Ram's horn). Một thập kỷ sau, bác sĩ phẫu thuật de Garengeot (đồng nghiệp tại Paris của Winsløw), đã sử dụng thuật ngữ "corne d'Ammon" - sừng Amon (lấy tên một vị thần Ai Cập cổ đại hay xuất hiện dưới hình dáng một người đàn ông với cái đầu cừu đực). Do vậy ở danh pháp giải phẫu tiếng Pháp, người ta viết tắt hải mã là CA.[10][11]

Thuật ngữ chân hải mã (đầu sừng Amon) xuất hiện năm 1672, khi Diemerbroeck so sánh với hình dạng của cẳng chân hải mã trong truyền thuyết gập lại, trên chân có màng. Đây là một thủy quái mình ngựa đuôi cá. Giai đoạn sau này hải mã được mô tả là chân hải mã lớn (pes hippocampi major), còn chân hải mã bé (pes hippocampi minor) là chỗ phình ở ngay liền kề, nằm ở sừng chẩm, sau đó đặt lại tên là cựa chim (calcar avis).[10][12] Tuy vậy, năm 1786, nhà giải phẫu học người Pháp Félix Vicq-d'Azyr đã hệ thống hóa, đặt lại tên hải mã là hải mã lớn, còn cựa chim là hải mã nhỏ. Năm 1779, Mayer viết nhầm thuật ngữ giải phẫu là hippopotamus (con hà mã) và một số tác giả khác tiếp tục sử dụng thuật ngữ nhầm này cho đến khi Karl Friedrich Burdach giải quyết lỗi danh pháp vào năm 1829. Năm 1861, Thomas Henry Huxley và Richard Owen tranh cãi gay gắt về sự tiến hóa của loài người dựa trên bằng chứng là cấu trúc "hải mã bé", được người đời gọi là Tranh cãi hải mã (Hippocampus-Debatte). Tuy vậy, trong sách giáo khoa giải phẫu không sử dụng thuật ngữ hải mã bé, và thuật ngữ này chính thức không được công nhận trong hệ thống danh pháp giải phẫu quốc tế Nomina Anatomica xuất bản năm 1895.[13] Ngày nay, cấu trúc giải phẫu này chỉ gọi đơn thuần là hải mã (hay cấu trúc hải mã), còn thuật ngữ sừng Amon (Cornu Ammonis, tiếng Pháp: corne d'Ammon ) tồn tại trong tên viết tắt các diện hải mã thứ cấp (CA1 - CA4).[14][15]